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台达C2000m6米乐娱乐在油毛毡切割包装机上的应用

发布时间:2015-03-11 11:04:00 点击:
油毛毡切割包装机用来完成油毛毡的切割和简单包装,是一种控制较为复杂的机械,涉及定位和张力控制。台达C2000系列m6米乐娱乐“融控制、驱动与通讯三大核心为一体”、“集主站、控制、总线、飞剪、防护等功能于一身”,可以很好地完成这一控制要求。C2000m6米乐娱乐的基本特点包括:
1)通讯速度快:内置CANopen现场总线及MODBUS,并可选购多种通讯模块,适应大型工程项目。
2)控制多样化:速度/转矩/位置三种控制模式,标配LCD,选配LED。穿墙式安装,系统防护等级增强。
3)节约成本与空间:内置10K容量的PLC,可做CANopen主站,感应电机与同步电机控制一体化,效率更高更节能。
4)过负载能力超强:一般负载的额定输出电流:120%,1分钟;重载额定输出电流150%,1分钟。
5)运行稳定节能:内置直流电抗器(≥37kW)与刹车制动单元(≤30kW),DC-BUS直流母线可并联共享。


图1 油毛毡切割包装机

1 油毛毡切割包装机的工作流程

首先,收料辊完成原点定位,准备收卷油毛毡(定位的目的是将豁口对准送来的油毛毡以便其进入后固定);
其次,收料辊在张力控制下收卷油毛毡。这一过程中,送料辊上的编码器反馈位置信号给PLC以便确定已送油毛毡的长度,到达指定长度后,PLC发出停止指令,收料辊停止;
最后,切刀对油毛毡进行切割,然后收料辊再次启动,继续完成剩余油毛毡的收卷,这一过程使用脉冲跟随控制,然后完成油毛毡打包。

2 m6米乐娱乐控制模式

2.1单点定位
在FOCPG模式下,预先设置一个位置(参数10-19),定义一个MI点为单点定位功能(d35),并且定义一个MO点为位置到达(d39),在m6米乐娱乐运行过程中触发这一MI点,m6米乐娱乐便开始执行单点定位,最终在指定点停下来,同时触发MO点为ON。

图2 单点定位控制图

2.2 脉冲跟随控制
FOCPG模式下,定义一个MI点为脉冲跟随功能(d37)并定义一个MO点为位置到达(d39),从接收到脉冲指令后,m6米乐娱乐开始加速至脉冲频率,脉冲发完后,m6米乐娱乐开始减速,并继续走完未走完的脉冲数直到停止下来,然后触动MO点为ON。

图3 脉波命令全程位置控制图

3 转矩控制

定义控制模式为转矩控制。
如果要从速度模式切换至转矩模式,可以通过通讯方式修改00-10=2或者定义一个MI点为TQC/FOC切换功能(d26,另需设置11-42=1)。
转矩模式下启动时,m6米乐娱乐依转矩命令(11-34)跑到目标扭力或速度限制。

4 主要参数

在完成自学习和惯量测试后,主要设置参数如表1。
表1 m6米乐娱乐主要参数

Pr-No
Parameter Description
Content Value
00-11
速度模式选择
3
00-20
AUTO频率指令
5
00-21
AUTO运转指令
1
01-12
加速时间 1
2.00
01-13
减速时间 1
2.00
02-04
输入端子 4
26
02-05
输入端子 5
35
02-06
输入端子 6
37
02-13
输出端子RLY1
39
03-00
AVI输入选择
1
03-01
ACI输入选择
2
03-29
ACI选择
1
10-00
编码种类选择
1
10-01
编码器脉波数
2048
10-02
编码输入形式
2
10-16
脉波输入型式
3
10-19
回授定位位置CNT
3
11-00
系统控制
1
11-01
惯量标么值
695
11-03
ASR1低速频宽
15
11-04
ASR2高速频宽
15
11-05
零速频宽
15
11-33
转矩命令来源
2
11-36
速度限制选择
1
11-42
特殊控制旗标
1
5 调试步骤

调试过程主要分以下几步:首先是电机自学习:设置电机参数,进行动态或静态自学习;其次进行惯量测试,包括:设置编码器参数;设置00-11=3;设置加减速时间01-12、01-13(尽可能短);设置11-00=2,F=33;通过正反转运行,直至11-01变化不大为止,设置11-00=1。
第三,设置单点定位功能的相关参数:02-05=35、10-19=0及其它参数,测试单点定位功能是否正常;
第四,设置脉冲跟随功能的相关参数:02-06=37、10-16=3及其它参数,测试脉冲跟随功能是否正常;
第五,设置转矩控制功能的相关参数:02-04=26、11-33=2、11-36=1、03-01=2、11-42=1及其它参数,测试转矩控制是否正常。
需要特别注意的是:调试的基础是FOCPG模式,因此,务必保证FOCPG模式运行正常;同时注意预防干扰问题。
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